gold_honeybadger

2021.06.07 - [분류 전체보기] - [ROS] Service, Service server, Service client [ROS] Service, Service server, Service client Service 요청 / 응답은 한 쌍의 메시지로 정의되는 서비스 를 통해 수행됩니다 . 하나는 요청 용이고 다른 하나는 응답 용입니다. 제공하는 ROS 노드 는 문자열 이름 으로 서비스를 제공 하 golduny.tistory.com Service 통신 실습 토픽으로 먼저 진행을 하니 이해하기 조금 더 쉬워졌다. 과정 1. 패키지 만들기 2. 메세지 형식 만들기 3. 노드 만들기 (server, client) 4. CMakeLists.txt 수정 5. catkin make 6. 실행 1. 패키지 만들..

coding/ROS 2021. 6. 9. 12:13

Topic 통신 간략하게 정리한 부분 2021.06.07 - [분류 전체보기] - [ROS] Topic, Publisher, Subscriber [ROS] Topic, Publisher, Subscriber 발행-구독 모델은 비동기 메시징 패러다임이다. 발행-구독 모델에서 발신자의 메시지는 특별한 수신자가 정해져 있지 않다. 대신 발행된 메시지는 정해진 범주에 따라, 각 범주에 대한 구독을 golduny.tistory.com Topic 이해하기 Point Master를 실행하여 두 노드를 연결 시켜 주어야한다. Master 없이 노드는 연결이 되지 않는다. 노드를 연결한 후 Master을 실행중지 시키면 연결된 노드는 계속 연결이 되어있느나, 통신이 끊길 경우 연결되지 다시 연결되지 않는다. 목표 Top..

coding/ROS 2021. 6. 8. 16:47

2021.06.07 - [분류 전체보기] - [ROS]우분투 리눅스 ROS [ROS]우분투 리눅스 ROS 우분투 18.04버전으로 진행하여 Melodic Morenia 버전으로 진행했습니다. http://wiki.ros.org/ Documentation - ROS Wiki ROS (Robot Operating System) provides libraries and tools to help software develope.. golduny.tistory.com 패키지를 만들 땐 ~/catkin_ws/src 안으로 넣어야 한다. 패키지를 생성할 때 CMakeLists을 참고하여 만드는 작업 패키지 생성 패키지를 만들어 주는 명령어 catkin_create_pkg를 이용하여 패키지 이름과 depend하는 관계..

coding/ROS 2021. 6. 8. 15:23

ROS Robot Operating System 의 약자로 로봇의 응용프로그램을 개발 하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼으로 제어, 센서, 인식, 메시지 파킹, 개발환경, 패키지관리 등 다양한 라이브 러리와 개발 및 대버깅 도구를 제공하며 소프트웨어 플랫폼이면서 하드웨어에서 사용 가능한 운영체제의 기능을 수행. Master 노드와 노드 사이 연결, 메시지 통신을 위한 네임 서버와 같은 역할, roscore가 마스터 실행 명령이며, 각 노드들의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있다. 마스터 없이는 노드간의 접속, 토픽과 서비스와 같은 메시지 통신 할 수 없다. Node 최소단위의 실행가능한 프로세서 즉, 하나의 프로그램, ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업 각..

coding/ROS 2021. 6. 7. 17:18

Action 액션은 그림과 같이 Noda A - Node B처럼 비동기 + 동기식 양방향 메시지 송수신 방식으로 액션 Goal을 지정하는 Action Client와 액션 목표를 받아 특정 태스크를 수행하면서 중간 결과값에 해당하는 액션 Feedback과 최종 결과값에 해당하는 액션 Result를 전송하는 Action Server 간의 통신이라고 볼 수 있습니다. - 양방향통신으로 처리속도가 오래 걸리는 경우 요청 중간 피드백이 필요한 경우 사용 Server Client Server(결과) --> Client

coding/ROS 2021. 6. 7. 16:38

Service 요청 / 응답은 한 쌍의 메시지로 정의되는 서비스 를 통해 수행됩니다 . 하나는 요청 용이고 다른 하나는 응답 용입니다. 제공하는 ROS 노드 는 문자열 이름 으로 서비스를 제공 하고 클라이언트는 요청 메시지를 보내고 응답을 기다림으로써 서비스를 호출합니다. 클라이언트 라이브러리는 일반적으로이 상호 작용을 마치 원격 프로 시저 호출 인 것처럼 프로그래머에게 제공합니다. - 양방향 소통이며 한 쌍으로 구성되어 있다. Server(응답) Client(요청) - 클라이언트는 요청을 보내고 응답을받을 때까지 차단합니다. 그러므로 계산과 빠른 작업에만 사용해야합니다

coding/ROS 2021. 6. 7. 16:33

발행-구독 모델은 비동기 메시징 패러다임이다. 발행-구독 모델에서 발신자의 메시지는 특별한 수신자가 정해져 있지 않다. 대신 발행된 메시지는 정해진 범주에 따라, 각 범주에 대한 구독을 신청한 수신자에게 전달된다. 수신자는 발행자에 대한 지식이 없어도 원하는 메시지만을 수신할 수 있다. Topic은 단방향 통신으로 이루어져 있다. 원하는 정보를 Publisher --> Subscriber의 방향으로 1:1, N:1, 1:N, N:N 통신 모두 가능하다.

coding/ROS 2021. 6. 7. 15:50

우분투 18.04버전으로 진행하여 Melodic Morenia 버전으로 진행했습니다. http://wiki.ros.org/ Documentation - ROS Wiki ROS (Robot Operating System) provides libraries and tools to help software developers create robot applications. It provides hardware abstraction, device drivers, libraries, visualizers, message-passing, package management, and more. ROS is licensed under wiki.ros.org 1. Ubuntu 리포지토리 구성 2. sources.list ..

coding/ROS 2021. 6. 7. 14:49