[ROS] ROS 용어 정리

ROS

Robot Operating System 의 약자로 로봇의 응용프로그램을 개발 하기 위한 운영체제와 같은 로봇 소프트웨어 플랫폼으로 제어, 센서, 인식, 메시지 파킹, 개발환경, 패키지관리 등 다양한 라이브 러리와 개발 및 대버깅 도구를 제공하며 소프트웨어 플랫폼이면서 하드웨어에서 사용 가능한 운영체제의 기능을 수행.

Master

노드와 노드 사이 연결, 메시지 통신을 위한 네임 서버와 같은 역할, roscore가 마스터 실행 명령이며, 각 노드들의 이름을 등록하고 필요에 따라 정보를 받을 수 있다. 마스터 없이는 노드간의 접속, 토픽과 서비스와 같은 메시지 통신 할 수 없다.

 

Node

최소단위의 실행가능한 프로세서 즉, 하나의 프로그램, ROS에서는 최소한의 실행단위로 프로그램을 나누어 작업 

각 노드는 메세지 통신으로 데이터를 주고 받는다.

 

Package/ MetaPakage

ROS를 구성하는 기본 단위. ROS는 패키지 단위로 개발되며 최소 하나 이상의 노드를 포함하거나 다른 패키지의 node를 실행하기 위한 설정 파일들을 포함 또한 패키지 묶음을 메타패키지라 하여 따로 분리한다.

Message, msg

노드간의 데이터를 주고 받는다.

단방향 메시지 송수신  : Topic , 양방향 메시지 요청/ 응답 : Service, Action

Topic

2021.06.07 - [분류 전체보기] - [ROS] Topic, Publisher, Subscriber

Service

2021.06.07 - [분류 전체보기] - [ROS] Service, Service server, Service client

Action

2021.06.07 - [분류 전체보기] - [ROS] Action, Action server, Action client