[ROS] Action, Action server, Action client

Action

액션은 그림과 같이 Noda A - Node B처럼 비동기 + 동기식 양방향 메시지 송수신 방식으로 액션 Goal을 지정하는 Action Client와 액션 목표를 받아 특정 태스크를 수행하면서 중간 결과값에 해당하는 액션 Feedback과 최종 결과값에 해당하는 액션 Result를 전송하는 Action Server 간의 통신이라고 볼 수 있습니다.

- 양방향통신으로 처리속도가 오래 걸리는 경우 요청 중간 피드백이 필요한 경우 사용

Server  < --  Client(요청)

Server(피드백)  -- > Client

Server(결과) --> Client