[ROS] Topic, Publisher, Subscriber

발행-구독 모델은 비동기 메시징 패러다임이다. 발행-구독 모델에서 발신자의 메시지는 특별한 수신자가 정해져 있지 않다. 대신 발행된 메시지는 정해진 범주에 따라, 각 범주에 대한 구독을 신청한 수신자에게 전달된다. 수신자는 발행자에 대한 지식이 없어도 원하는 메시지만을 수신할 수 있다. 

Topic은 단방향 통신으로 이루어져 있다.

원하는 정보를 Publisher --> Subscriber의 방향으로

1:1, N:1, 1:N, N:N 통신 모두 가능하다.