[ROS]우분투 리눅스 ROS

우분투 18.04버전으로 진행하여 Melodic Morenia 버전으로 진행했습니다. 

http://wiki.ros.org/

Documentation - ROS Wiki

<차례>

1. Ubuntu 리포지토리 구성

2. sources.list 설정

3. 키 설정

4. 설치 

5. 환경설정

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1. Ubuntu 리포지토리 구성

"restricted", "universe"및 "multiverse"를 허용하도록 Ubuntu 저장소를 구성

 

software & updates에 들어가 모든 박스에 체크를 합니다. 

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2. sources.list 설정

packages.ros.org의 소프트웨어를 수락하도록 컴퓨터를 설정합니다.

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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3. 키 설정

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

키 서버에 연결하는 데 문제가 있는 경우 이전 명령에서 hkp://keyserver.ubuntu.com:80부분을 

- hkp : //pgp.mit.edu : 80

- hkp : //keyserver.ubuntu.com : 80 

으로 대체하여 설정 가능하다. 

 

 apt-key 대신 curl을 사용할 수 있습니다. 

$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

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4. 설치 

apt를 업데이트 하여 패키지를 최신 상태로 유지한후 

$ sudo apt update

레퍼런스에는 4가지의 라이브러리를 제시하거나 찾으라고 나와있으나
나의 경우 전체적으로 들어이있는 라이브러리를 선택하여 설치하였다. 

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

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5. 환경설정

새로운 쉘이 시작될 때마다 ROS 환경 변수가 bash 세션에 자동으로 추가되는 것이 편리하기 때문에 환경변수에 넣어준다. 

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

만약 zsh를 사용하는 경우 

bashrc를  zshrc 로 바꿔 환경설정을 해준다.